基于无偏移模型预测的车辆控制方法、控制器及存储介质.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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基于无偏移模型预测的车辆控制方法、控制器及存储介质.pdf

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本发明公开了一种基于无偏移模型预测的车辆控制方法、控制器及存储介质，属于控制系统技术领域，控制方法包括：获取车辆状态信息和目标轨迹信息，根据车辆状态信息获取可测量的干扰量，基于无迹卡尔曼滤波器算法获取车辆状态量和不可测量的干扰量；根据车辆动力学模型和车辆状态量，引入横向和纵向加速度的松弛因子获取状态参考和控制参考；以车辆的前轮转角和车辆速度为控制量建立控制目标函数，在约束条件下，采用状态参考和控制参考对目标函数进行求解，计算出最优控制量，发送给被控车辆执行量。本发明降低了状态反馈误差信号的噪声，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115991187 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310279846.2 B60W 40/109 (2012.01)