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本发明公开了一种医疗手术机器人的末端穿刺执行装置，该装置集成多传感器并通过激光测距、力反馈等方式，实现穿刺距离精确测量、穿针力矩控制精准；同时该装置采集的数据可以辅助现有的导航引导设备配合医学成像设备在术中提高整体穿刺精度。本发明可用于对人体内病变区域进行诊断和局部治疗，对刚性的针类医疗器械实现固定安装和对目标位置精准定位的作用，在末端穿刺执行装置上的激光测距传感器和压拉力传感器，实现对穿刺针体表距离，穿刺深度，穿刺遇障反应的精准把控，使靶向穿刺的精度得到提高。此外，本发明提出了穿刺针夹持模块可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114041880 A
(43)申请公布日 2022.02.15
(21)申请号 202111400774.X A61B 10/02 (2006.01)
(22)申请日 2
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