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本发明公开了一种轻量级多解耦的视觉里程计实现方法，采用快速光流提取网络和动态语义提取网络得到光流特征和语义图；采用深度位姿网络得到深度位姿特征，其中通过特征融合网络将光流特征、语义图和位于某些中间层的深度位姿特征融合；解耦网络处理输出结果分别连接至全连接层网络，得到位姿数据，接至反卷积层网络得到深度图数据；轻量化网络结构设计用于特征提取。该方法将卷积神经网络应用于视觉里程计中，对静态像素更加敏感，减小全局位姿累积误差；使用特征融合网络将光流特征、深度位姿特征和语义图融合，减小了相对位姿数据误差，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114034312 A
(43)申请公布日 2022.02.11
(21)申请号 202111306243.4 G06K 9/62 (2022.01)
(22)申请日 20
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