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一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统.pdfVIP

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  • 2023-04-25 发布于北京
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一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统.pdf

    本发明公开了一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统，包括路径跟踪制导模块用于获取水下滑翔机的位置、航向、速度以及给定路径信息，计算给定纵向速度、纵倾角速度、艏向角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于获取纵向跟踪误差和邻居水下滑翔机的路径参数信息，计算协同路径参数信息；预估器模块用于计算总速度误差、纵荡角速度误差与艏摇角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、纵摇以及艏摇方向运动的控制参数；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。本发明适用于多水下滑翔机，采用模块化设

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114035592 A (43)申请公布日 2022.02.11 (21)申请号 202111386997.5 (22)申请日 2021.11.22 (71)申请人 大连海事大学 地址

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