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本申请涉及一种支气管镜控制方法、装置、自动配准方法和计算机设备。所述方法包括：获取预先构建的支气管模型，所述支气管模型包括多个配准点；按照预设路径，依次移动所述支气管镜至各所述配准点，包括：移动过程中采集真实内窥图像；根据所述真实内窥图像和当前所述配准点对应的虚拟内窥图像，控制所述支气管镜的移动。采用本方法能够根据真实内窥图像和当前配准点对应的虚拟内窥图像，控制支气管镜按照预设路径，自动移动至各配准点处，为支气管模型提供准确的位姿，提高了虚拟内窥渲染的精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115989993 A
(43)申请公布日 2023.04.21
(21)申请号 202310097941.0 A61B 34/10 (2016.01)
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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用户编号：8063122115000010
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