一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法.pdf

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本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115991252 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310060665.0 (22)申请日 2023.01.16 (71)申请人浙江工业大学地址 310014