基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器.pdf

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本发明为一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充有颗粒；折叠波纹管的两端分别通过柱形圆片密封，其中一个柱形圆片上设有第一软管、中心软管、第二软管和第三软管，中心软管与驱动腔室连通，第一软管与第一颗粒腔室连通，第二软管与第二颗粒腔室连通，第三软管与第三颗粒腔室连通，第一软管、第二软管和第三软管同时与负压泵连接

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115990871 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310226257.8 (22)申请日 2023.03.10 (71)申请人河北工业大学地址 300130