现代控制工程-第5章能控性和能观性分析.pptxVIP

第5章 线性系统的能控性和能观性分析;能控性、能观性和稳定性一样，是控制系统的重要性质，是实现各种控制和状态估计的基础，在控制理论中起着核心的作用。 本章首先介绍能控性、能观性的概念和能控性、能观性的判别准则。然后介绍状态空间模型的对角线标准型、能控标准型与能观标准型以及传递函数的几种标准型实现。最后简单介绍对偶原理和线性系统的规范分解。;第5章 线性系统的能控性和能观性分析;5.1 能控性和能观性问题 ;最优控制问题的任务是寻求控制作用，使系统达到预期状态。 首要问题是系统的状态能否被控制？——系统的能控性问题。;为了实现状态反馈控制，应该能够测量全部状态，但实际状态是难以测量的，往往需要从可以测量的输出中估计出来。 状态估计的任务就是设计状态估计器，从输出中估计出状态，以实现状态反馈。 首要问题是从输出中能否估计出状态？——系统的能观测性问题。;5.1 能控性和能观性问题;5.1 能控性和能观性问题;5.1 能控性和能观性问题;5.2.1 能控性的定义 1.连续系统的能控性 定义：对于线性（定常、时变）系统，若对状态空间中的任意状态 和另一状态 ，存在一个有限的时间 和一个分段连续输入 ，能在 内使状态转移到 ，则称此状态是能控的，否则称为不能控的。;5.2.1