电力拖动自动控制系统第10课.pptxVIP

2023/4/25No.1/62电气传动控制系统Electrical Drive Control System伺服系统自动化专业、电气工程专业选修课 2023/4/25No.2/62第六章 伺服系统§6-1 伺服系统的特征及组成本 章 小 结§6-2 伺服系统控制对象的数学模型§6-3 伺服系统的设计特征及组成 2023/4/25No.3/62前 言伺服〔Servo〕意味着“伺候〞和“服从〞。广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量〔输出量〕是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量〔输入量〕作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 2023/4/25No.4/62概 述伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的根本要求：稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，到达新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调。抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 2023/4/25No.5/62伺服系统的特征必须具备高精度的传感器，能准确地给出输出量的电信号。功率放大器以及控制系统都必须是可逆的。足够大的调速范围及足够强的低速带载性能。快速的响应能力和较强的抗干扰能力。 2023/4/25No.6/62伺服系统的组成伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大局部组成。除了位置传感器外，可能还需要电压、电流和速度传感器。图9-1 位置伺服系统结构示意图A〕开环系统 b〕半闭环系统 c〕全闭环系统 2023/4/25No.7/62伺服系统的组成旋转编码器图9-2 绝对值式编码器的码盘a) 二进制码盘 b)循环码码盘 2023/4/25No.8/62伺服系统的性能指标伺服系统的实际位置与目标值之间的误差，称作系统的稳态跟踪误差。由系统结构和参数决定的稳态跟踪误差可分为两类：检测误差与系统误差。伺服系统在动态调节过程中性能指标称为动态性能指标，如超调量、跟随速度及时间、调节时间、振荡次数、抗扰动能力等。 2023/4/25No.9/62伺服系统的性能指标图9-4 位置伺服系统的典型输入信号a〕位置阶跃输入 b〕速度输入 c〕加速度输入 2023/4/25No.10/62伺服系统的性能指标伺服系统在三种单位输入信号的作用下给定稳态误差： 2023/4/25No.11/62伺服系统的动态结构图图9-3 线性位置伺服系统一般动态结构图 2023/4/25No.12/62第六章 伺服系统§6-1 伺服系统的特征及组成本 章 小 结§6-2 伺服系统控制对象的数学模型§6-3 伺服系统的设计数学模型 2023/4/25No.13/62概 述根据伺服电动机的种类，伺服系统可分为直流和交流两大类。伺服系统控制对象包括伺服电动机、驱动装置和机械传动机构。 2023/4/25No.14/62直流伺服系统控制对象的数学模型直流伺服系统的执行元件为直流伺服电动机，中、小功率的伺服系统采用直流永磁伺服电动机，当功率较大时，也可采用电励磁的直流伺服电动机。直流无刷电动机与直流电动机有相同的控制特性，也可归入直流伺服系统。 2023/4/25No.15/62直流伺服系统控制对象的数学模型直流伺服电动机的状态方程机械传动机构的状态方程 Id：电枢电流RΣ：包括驱动器内阻的电枢回路电阻LΣ：电枢回路电感 2023/4/25No.16/62直流伺服系统控制对象的数学模型驱动装置的近似等效传递函数状态方程 2023/4/25No.17/62直流伺服系统控制对象的数学模型控制对象的数学模型 2023/4/25No.18/62直流伺服系统控制对象的数学模型图9-5 直流伺服系统控制对象结构图 2023/4/25No.19/62直流伺服系统控制对象的数学模型采用电流闭环后，电流环的等效传递函数为惯性环节，故带有电流闭环控制的对象数学模型为 2023/4/25No.20/62直流伺服系统控制对象的数学模型图9-6 带有电流闭环控制的对象结构图 2023/4/25No.21/62交流伺服系统控制对象的数学模型用交流伺服电动机作为伺服系统的执行电动机，称作交流伺服系统。常用的交流伺服电动机有三相异步电动机、永磁式同步电