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本发明公开了一种水面机器人抗干扰控制方法、系统、设备及介质，方法包括：获取水面机器人的欧拉角；对水面机器人进行风浪训练，得到PID参数表；结合PID参数表和欧拉角确定神经元PID控制器的初始PID参数；对欧拉角进行误差分析，根据欧拉角的误差值对水面机器人的电机输出进行调节，并确定神经元PID控制器的学习速率；将欧拉角输入神经元PID控制器，根据学习速率和初始PID参数确定神经元PID控制器的目标PID参数，通过PID算法计算得到PWM信号值；根据PWM信号值对电机的正反转以及推力进行调控，对水面
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114063436 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111176234.8
(22)申请日 2021.10.09
(71)申请人 广州大学
地址 51
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