一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置.pdf

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本发明提出一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例通过自适应蒙特卡罗算法实时获取机器人位态，根据当前位姿与轨迹超前点求取偏差量，然后将偏差量解算为机器人运动控制指令，最后定位算法获取修正后的位姿，重新计算误差和控制量，形成闭环控制。实验结果表明，基于该控制系统的地坪磨抛机器人能够应对较大的轨迹偏离情况，在处理[0,15]度范围内的角度偏差和[0,22]厘米范围内的横向偏离的情况下，能够快速修正偏移量，保证导航精度。与现有方法相比，本发明实施例提出的轨迹

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114043479 A (43)申请公布日 2022.02.15 (21)申请号 202111406310.X (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人泉州装备制造研究所地