原创力文档- 7
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- 2023-04-25 发布于四川
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本发明提供了一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人，所述方法包括：获取多层堆叠零件中表层零件的图像数据；根据所述表层零件的图像数据，选择满足抓取条件的零件作为待抓取零件；获取所述待抓取零件在机器人坐标系下的位姿信息和深度信息；控制机器人根据所述待抓取零件在机器人坐标系下的位姿信息和深度信息对所述待抓取零件执行抓取动作。通过获取多层堆叠零件中表层零件的图像数据，并根据所述图像数据逐次提取出满足抓取条件的零件进行抓取，实现了对多层堆叠零件的快速抓取工作，其合理设置了多层堆叠零件之间的抓取顺序
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114055472 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111475669.2
(22)申请日 2021.12.06
(71)申请人 珠海格力智能装备有限公司
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