基于imu位姿纠正的牵引车鸟瞰图拼接方法及系统.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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基于imu位姿纠正的牵引车鸟瞰图拼接方法及系统.pdf

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本发明提供了牵引车鸟瞰图拼接方法及系统，方法包括以下步骤：对牵引车上安装的多个摄像头进行标定；获取标定后所述摄像头拍摄到的实时图像，以及安装在所述牵引车上的imu模块输出的位置姿态信息；当判断所述位置姿态信息得到所述牵引车处于非刚体运动时，利用所述位置姿态信息对所述实时图像进行调整，根据调整后的实时图像拼接成鸟瞰图；当判断所述位置姿态信息得到所述牵引车处于刚体运动时，根据所述实时图像拼接成鸟瞰图。该方法通过imu模块将普通场景下的6目鸟瞰拼接扩展到更广泛的应用场景，解决牵引车非刚体运动场景下的鸟

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114078090 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202111392451.0 (22)申请日 2021.11.23 (71)申请人珠海研果科技有限公司