基于语义环境图控制移动机器人的计算机实现方法和设备.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.83万字
约 17页
2023-04-26 发布于四川
举报
版权申诉

基于语义环境图控制移动机器人的计算机实现方法和设备.pdf

1、本文档共17页，其中可免费阅读16页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于语义环境图控制移动机器人的计算机实现方法和设备。本发明涉及用于基于指示动态对象和/或个体在环境图中存在的概率的占据先验来确定移动机器人的运动轨迹的计算机实现方法，其中占据先验通过奖励函数参数定义的奖励函数确定；奖励函数参数的确定包括步骤：‑提供多个语义图；‑提供针对多个语义图中的每个的多个训练轨迹；‑取决于多个语义图中的每个和多个训练轨迹中的每个来计算作为预期平均特征计数与经验平均特征计数之间的差异的梯度，其中经验平均特征计数是在语义图的所提供的训练轨迹上累积的特征的平均数量，其中预期平均特

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114077807 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202110918668.4 G06F 17/15 (2006.01) (22)申请日 2