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多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手.pdfVIP

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  • 2023-04-26 发布于四川
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多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手.pdf

    本发明涉及一种多连杆欠驱动手指外骨骼结构，包括依次向远端连接的基座、弧形臂、一级指套、二级指套和三级指套，还包括第一杠杆系统和第二杠杆系统，基座上开设有弧形滑槽，弧形臂的近端滑动设在弧形滑槽内，弧形臂的远端与一级指套固接，一级指套、二级指套和三级指套依次铰接，且铰接的转动轴线与指间关节的转动轴线一致；第一杠杆系统包括一级拉杆、二级拉杆和三级拉杆，基座、一级拉杆、二级拉杆、三级拉杆和二级指套依次铰接，二级拉杆的中部与一级指套铰接，第二杠杆系统包括次一级拉杆、次二级拉杆和次三级拉杆，一级指套、次一级

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114081791 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111527280.8 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 同济大学浙江学院 地址

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