KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0401 直线及相关运动编程.doc

第 PAGE 17 页 共 NUMPAGES 17 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 直线及相关运动编程 教学目的及要求： 掌握机器人3D模型的创建和工程下载。 掌握机器人3D模型的创建和工程下载。 掌握直线运动程序的编写及程序调试运行。 掌握系统仿真的连接及仿真运行； 掌握PTP点到点的运动指令； 掌握Lin运动指令； 掌握LinRel运动指令； 教学重点： 使用Kestudio scope软件打开仿真模型。 PTP、Lin指令示教。 教学难点： 使用Kestudio scope软件打开仿真模型。 PTP指令参数含义及应用。 实验仪器及教具： 多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器  教 学 过 程 备 注 一、教学导入（约5分钟） 回顾上次课的主要内容 二、主要内容（约115分钟） 、工程下载到控制器（约15分钟） 、连接系统仿真（约30分钟） 打开“KeStudio Scope”软件。 在“View”菜单中单击“New 3D-View”，添加3D模型 在打开的3D模型窗口中单击“start recording（F5）”，运行仿真。 检验仿真环境是否与控制器连接完好：在手动操作模式下按住示教器使能键，以关节坐标方式点动一下机器人各轴，查看3D模型是否与机器人运动同步。 、直线运动指令介绍（约30分钟） PTP　点到点的运动指令。 Lin　直线运动指令。 PTPRel　相对点到点运动指令。 LinRel　相对直线运动指令。 WaitIsFinished　同步指令。 矩形运动轨迹编程操作演示及练习（40分钟） 三、本节小结 四、布置作业及其它 课后作业：无 续 页 一、工程下载到控制器 将配置好紧急停止按键和使能键I/O的示例工程下载到控制器。 二、连接系统仿真 创建系统仿真环境的操作步骤见下表。 表 　创建系统仿真环境的操作步骤 序号 操作说明 效果图 1 双击打开“KeStudio Scope”软件 2 在“Target”菜单中单击“Connect to Target”，与控制器建立通信连接 3 在Hostname中输入控制器ETHERNET0口的IP地址“192.168.101.100”，其他选项默认，单击“OK”按钮，进行控制器的连接 4 在“View”菜单中单击“New 3D-View”，添加3D模型 5 选择3D模型的存储路径，单击“打开”按钮。路径为：V3_DemoPro310b_ ArtarmTX60L_ForBigBox \scopeFiles 续表 序号 操作说明 效果图 6 在打开的3D模型窗口中单击“start recording（F5）”，运行仿真 7 在3D模型窗口中，底部中央有三个切换视角按钮，从左至右分别是“缩放”、“旋转”、“平移”，单击不同的切换视角按钮后，用鼠标左键拖动屏幕中央的3D模型即可实现不同的视角切换 8 检验仿真环境是否与控制器连接完好：在手动操作模式下按住示教器使能键，以关节坐标方式点动一下机器人各轴，查看3D模型是否与机器人运动同步 9 注：在robots参数设置中，需打开Activate sampler实时采样功能，确保仿真的效果与实际编程一致 （一）运动指令组 运动指令决定机器人的运动方式，运动指令包含以下部分： ● PTP　点到点的运动指令； ● Lin　直线运动指令； ● PTPRel　相对点到点运动指令； ● LinRel　相对直线运动指令； ● WaitIsFinished　同步指令； 1.?PTP 该指令表示机器人 TCP 末端将进行点到点的运动（point to point），执行这条指令时所有的轴会同时插补运动到目标点。在程序中新建指令 PTP，确认后弹出如图4.2所示窗口。 图4.2　PTP指令参数窗口 PTP指令共有三个参数可配置，分别是pos、dyn、ovl（在整个PTP指令中，dyn和ovl参数是可选的，根据实际工艺进行选择）。 1）pos参数 pos表示关节点的位置，即执行PTP这条指令之后，TCP点会走到ap0点，其内部参数如图4.3所示（表示轴的位置，6轴机器人有6个轴的位置，如果只有三个轴的话，只显示到a3，其他的以此类推。后面的值表示轴相对于零点的位置，如果是旋转轴的话，单位是度，如果直线轴的话，单位是mm）。 图4.3　pos参数设置 2）dyn参数 dyn表示执行这条指令过程中机器人的动态参数，其中又包括12个参数，具体如图4.4所示。 图4.4　dyn参数设置 （1）其中，velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分别表示在自动运行模式下运动时的轴速度、轴加速度和减速度、轴的加加