信号与系统课件-系统的状态变量分析.pptVIP

(2) 状态方程： (3) 输出方程： 8.2 状态方程的建立 矩阵形式： 状态变量选择： (2) 状态方程： 8.2 状态方程的建立 例1：已知系统方程为 列状态方程和输出方程。 二、离散系统状态方程、输出方程的编写： 1、由差分方程编写： 令 解： (3) 输出方程： 矩阵形式： 8.2 状态方程的建立 (1) 状态变量选择： (2) 状态方程： (3) 输出方程： 8.2 状态方程的建立 例2：已知系统方程为 列写系统状态方程和输出方程。 令 解： 1 （1）状态变量的选择： 2 2 式代入 式得： 1 令 8.2 状态方程的建立 解： 例3：已知系统方程为 列状态方程、输出方程。 (2) 状态方程： (3) 输出方程： 8.2 状态方程的建立 8.2 状态方程的建立 2、由系统框图、信号流图编写状态方程 例：已知系统框图、流图如图所示，列写状态方程和输出方程。 选状态变量：选积分器输出为状态变量，如图所示； 8.2 状态方程的建立 (2) 状态方程： (3) 输出方程： 矩阵形式： 8.3 连续系统状态方程的解 一、矩阵函数: 8.3 连续系统状态方程的解 1.矩阵函数的定义: 定义矩阵函数 ， 设A为n阶方阵，对于收敛的幂级数 A类比x 8.3 连续系统状态方程的解 2.矩阵指数函数的定义: 3.矩阵的导数、积分和卷积: (2) 卷积: 8.3 连续系统状态方程的解 (1) 导数、积分: 例： 4.矩阵运算的几个定理：设A、B为n阶方阵。 （1） （2） （3） （4）设X为n维列向量，A为n阶方阵，则 8.3 连续系统状态方程的解 （6） 设A、P为n阶方阵，P为非奇异阵（det（P）≠0），则 （5）设A为方阵，则 恒有逆，且 。 二、状态方程的时域解： 状态方程： 1 8.3 连续系统状态方程的解 1 式两边乘以 ，得 根据矩阵函数运算的定理（4），上式可写成： 2 1、状态方程的时域解：对n阶系统。 2 对 式两边积分，得： 8.3 连续系统状态方程的解 设 ，得： 设 ——称状态转移矩阵。 则 零输入分量 零状态分量 8.3 连续系统状态方程的解 2.输出方程的解： 把状态方程的解代入输出方程，得： 引入p阶对角阵 ： 8.3 连续系统状态方程的解 输出方程为： 则 零输入响应 零状态响应 冲激响应， ,其余输入为零时， 对应的冲激响应。 8.3 连续系统状态方程的解 3. 的计算： (1) n阶方阵A的特征方程、特征根： (2) 凯莱——哈密顿定理： 8.3 连续系统状态方程的解 特征多项式： 特征根： 特征方程： 任何方阵A，恒满足它的特征方程。 设 则 特征方程的根 (3) 的计算： 8.3 连续系统状态方程的解 设n阶方阵A的特征根为 根据A的特征方程和凯莱——哈密顿定理可以证明： 由A的n个特征根和 的展开式确定系数 ，代入 的展开式，就可求得 。 8.3 连续系统状态方程的解 的计算步骤： （1） A的特征根为单根： 第一步：求n阶方阵A的特征根 ，i=1 ,2 , … ,n . 第二步：由n个特征根建立以下n个方程： 第三步：解上面方程组，求 8.3 连续系统状态方程的解 第四步： 8.3 连续系统状态方程的解 （2） A的特征根有重根：设λ1为m重根，另有n-m个单根。 第一步：求n阶方阵A的特征根 第二步：由特征根λi建立以下n个方程： 8.3 连续系统状态方程的解 第三步：解上面方程组，求 第四步： 例1: 解: 8.3 连续系统状态方程的解 解方程组,得: 8.3 连续系统状态方程的解 8.3 连续系统状态方程的解 例2: 解: 解方程组,得: 8.3 连续系统状态方程的解 状态方程求解: Step1: 求 Step2: 求 Step3: 求 Step4: 求 8.3 连续系统状态方程的解 4. 输出方程求解: Step1: 求 Step2: 求 Step3: 求 Step4: 求 Step5: 求 三、状态方程、输出方程的s域解: 1、状态方程的S域解: 状态方程: 8.3 连续系统状态方程的解 s域解:根据单边拉氏变换的时域微分性质,对状态方程两边 取拉氏变换,