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本发明公开了一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法，大型刚体构件包括固定端以及移动端；移动端通过调姿平台安装在对接移动车上；相机安装在对接移动车上，且镜头正对固定端的对接面；该方法的具体步骤为：1、视觉系统内参标定；2、视觉系统外参标定；3、移动端姿态标定；4、定位引导对接；该方法的提出解决了现有视觉技术无法同时采集固定端图像和移动端图像的对接场景时，导致的无法求解出对接位姿的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114092552 A
(43)申请公布日 2022.02.25
(21)申请号 202111295176.0
(22)申请日 2021.11.03
(71)申请人 西安航天精密机电研究所
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