移动加翻转机构的跟随轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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2023-04-27 发布于四川
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移动加翻转机构的跟随轨迹规划方法及系统.pdf

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本发明提供了一种移动加翻转机构的跟随轨迹规划方法及系统，包括：步骤S1：机械臂通过移动底盘自主导航至移动推拉门预设范围内的位置处；步骤S2：机械臂控制视觉系统采集周围环境信息，机械臂根据视觉系统采集到的周围环境位置，采用自动路径规划方法计算生成门打开过程的开始位姿和结束位姿；步骤S3：基于生成的门打开过程的开始位姿和结束位姿，机械臂控制器进行速度规划以及轨迹插补，采用矢量合成方法计算机械臂末端规划位置，最终规划得到门打开的翻转轨迹。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114161423 A (43)申请公布日 2022.03.11 (21)申请号 202111581785.2 (22)申请日 2021.12.22 (71)申请人上海景吾酷租科技发展有限公司