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融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统.pdfVIP

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  • 2023-04-27 发布于北京
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融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统.pdf

    本发明提供了一种融合视触觉主动感知的多自由度辅助抓握外肢体机器人系统，包括脑电信号采集模块，用于采集使用者的脑电信号；视觉信息采集模块，用于采集视觉信息；多自由度辅助抓握外肢体机器人具有多自由度的机械手，所述机械手五指上分别设置有传感器，用于检测相应触觉信息；控制系统，被配置为从视觉信息中提取待抓握物体位置和待选位置，对脑电信号进行处理分析，获取运动意图，控制机械手按照所述运动意图，执行抓握动作，以将目标物体移至目标位置，在上述抓握执行过程中接收机械手反馈的触觉信息，根据触觉信息与预设阈值的差值

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114131635 A (43)申请公布日 2022.03.04 (21)申请号 202111492543.6 (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人 山东

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