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一种地下管道清理自平衡自适应机器人，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，与管壁抵触并能沿着管壁移动的变径机构，与行走机构转动连接用于改变运动方向的变向机构，与变向机构连接用于驱动修复机体往复运动的给进机构，与给进机构连接用于带动磨削机构做变径运动的修复机体，与修复机体转动连接用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和位移运动对管壁进行清理的磨削机构，与修复机体连接在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理的切削机构。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114165679 A
(43)申请公布日 2022.03.11
(21)申请号 202210031443.1
(22)申请日 2022.01.12
(71)申请人 吉林
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