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本发明提供一种适用于轻障人群的轮椅，至少包括沿所述轮椅的车身方向设置的彼此同轴的第一前轮、第二前轮，和彼此同轴的第一后轮和第二后轮。所述第一前轮和第二前轮是麦克纳姆轮。所述第一后轮和第二后轮是直行轮。采用独立双电机分别驱动直行轮作为后轮和驱动轮，麦克纳姆轮作为前轮和从动轮，与直行轮的驱动轮配合，区别于现有技术的全都为直行轮的差速转向控制系统，只需要分别调控第一电机和第二电机驱动第一后轮和第二后轮的速度以及速度差，即可实现轮椅的行进方向以及侧移速度的调节，控制变量少，控制精度也能够满足轻障人群轮椅
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114176922 A
(43)申请公布日 2022.03.15
(21)申请号 202111683395.6
(22)申请日 2021.12.31
(71)申请人 合肥工业大学
地址
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