一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法.pdf

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本发明涉及多点吸附式机械手夹爪，包括安装座，安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及拍摄相机，夹持臂的上端与安装座相铰接，安装座上贯穿设置有多个纵向杆；安装座的上表面设置有离合盘和升降单元，离合盘上设置有活动叉和横移气缸；纵向杆的上端的侧表面上设置有叉槽；夹持臂的下端设置有吸盘，安装座上还设置有控制主机和抽真空单元；控制主机依据拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制抽真空单元、横移气缸以及升降单元运行；依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114193498 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202210143578.7 B25J 19/04 (2006.01) (22)申请日