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本发明公开了一种多点柔性浮动支撑设备及变形主动控制方法，本发明的硬件系统包括若干组支撑杆子系统，每个支撑杆子系统包括一个液压缸、一个位移传感器、一个拉/压力传感器构成及相关固定结构。每个支撑杆系统都可以在垂直方向上独立移动，由液压泵站驱动。每个支撑杆的位移由位移传感器测量，力由力传感器测量。本发明将力传感器和位移传感器集成到系统，并通过位移和力的闭环控制，实现零件的变形主动调控。本发明专利的柔性随动装置采用多点接触、力‑位移闭环控制、柔性支撑相结合的方法，不仅可以实现零件在加工过程中的主动柔性随
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114193358 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202111540152.7
(22)申请日 2021.12.15
(71)申请人 北京工业大学
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