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本发明涉及一种不仅抓取重物的范围大，而且抓取死角少，同时可靠性好的一种配备柔性爪的水下机器人机械手的一种配备柔性爪的水下机器人机械手，传动结构包括沿Z轴的上下移动的关节一、绕Z轴180°的转动的关节二和绕Z轴360°的转动的关节三，关节二中的机械臂的后端面通过多枚螺栓与L行安装板中的竖直板固定连接且关节二的机械臂与关节一的转动轴呈90°设置，关节二中的转轴的上下两端头间转动座，关节一中的机械臂的后端面通过多枚螺栓与转动座中的竖板的正面固定连接；抓取结构中的丝杠安装座的上端面与关节一中的升降臂的下
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114193501 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202111664306.3
(22)申请日 2021.12.31
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址
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