一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质.pdf

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本发明公开了一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制，确定误差系统和稳定性函数；根据误差系统和稳定性函数，对带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛。本发明提出了一种混合时间控制方法，可以实现系统误差的有限时间收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，同时针对输入磁滞的问题，构建了事件触发补偿的控制机制，该控制机制可以实现在线补偿磁滞，保证系

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114200831 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111370254.9 (22)申请日 2021.11.18 (71)申请人广州大学地址 51