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按“GO”执行动作。 ONLINE页面 YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第32页。 双击其中的每一行可在线修改程序。 ONLINE页面双击程序 YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第33页。 ！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。 ONLINE页面点Ｐoint YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第34页。 双击其中的每一行可在线修改参数。 ONLINE页面点Ｐarameter YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第35页。 双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。 ONLINE页面点Ｓhift YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第36页。 ONLINE页面点Ｐalette YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第37页。 I/O监控页面 YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第38页。 监控页面 YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第39页。 　效用设置页面 YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第40页。 YAMAHA-RCX的编程语言 MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码） DRIVE 指定轴的绝对位置移动 DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处） DRIVEI 指定轴的相对位置移动 DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点) MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度） YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第41页。 *AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名) *AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处 GOTO *AA SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SET DO(20) （DO或MO号） WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESET DO(20) （DO或MO号） SHIFT 指定迁移坐标 SHIFT S0 (移转坐标号) START 启动指定的多任务 START *AA ,T2 (标签号) CUT 停止指定的多任务 CUT T2 (标签号) YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第42页。 HOLD 程序执行停止但不复位 HOLD HALT 程序执行停止并且复位 HALT FOR----NEXT 循环命令 FOR I=0TO10------------NEXT I LOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B） IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束 SPEED 定义下面的移动命令的速度 SPEED 50 （速度为50%） YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第43页。 程序例子： 例一：在两点之间移动 程序 SUMIDA 001：*AA: 002：MOVE P,P1,S=20 003: DELAY 1000 004：MOVE L,P2 005：DELAY 1000 006：GOTO *AA 注解 定义AA 移动到P1点,速度20%. 等待1秒 移动到P2点(直线式) 等待1秒 跳转到标签AA YAMAHA编程软件使用说明全文共45页，当前为第44页。 感谢您能抽空浏览《YAMAHA产品介绍》！ 希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！  速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务