工业机器人静力学与动力学教案.doc

第二章 机器人基础知识 2.4工业机器人静力学与动力学 【内容提要】 本课主要学习工业机器人技术的静力学与动力学基础知识，涉及与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵、静力计算、动力学方程。 知识要点： 速度雅可比 速度分析 静力计算 动力学方程 重点： 掌握机器人速度雅可比 掌握二自由度机器人的静力计算 了解二自由度机器人动力学方程 难点： 机器人速度雅可比 机器人的静力计算 机器人动力学方程 关键字： 速度雅可比、速度分析、静力计算、动力学方程 【本课内容相关资料】 2.4 工业机器人静力学与动力学 机器人的运动学只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。本节将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，以便为机器人编程、控制等打下基础。 在本节中后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“