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本发明属于智能网联汽车领域，具体涉及一种用于智能网联汽车的协同路径跟踪方法。本发明将协同路径跟踪设计为两层控制结构：下层称为路径跟踪，负责使一组车辆以参数化的方式收敛到期望路径，而上层称为网络化协调层，其目标是同步路径参数，并使其沿路径以相同的参数化期望速度曲线变化。从而确保车辆到达期望的编队，且单车速度曲线与路径和编队兼容。基于V2V和事件触发机制的通信系统定义通信触发条件逻辑，车辆之间在离散时刻异步交换消息，避免以固定速率通信，并且仅在满足触发逻辑条件时触发通信，减少传输的信息量，降低对传输
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114253268 A
(43)申请公布日 2022.03.29
(21)申请号 202111566698.X
(22)申请日 2021.12.20
(71)申请人 安徽工业大学
地址
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