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本发明公开了一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法，是利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息；通过采集得到的彩色图像和深度图像，使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实，将果实像素映射到三维空间，并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r；结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下，记录已识别的果实球心的三维位置信息(x，y，z)和半径信息r；采用果实去重复检测算法，准确统计果实数量。本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114220093 A
(43)申请公布日 2022.03.22
(21)申请号 202111330259.9 G06T 7/62 (2017.01)
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