一种基于多算力融合的局部路径规划方法与系统.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种基于多算力融合的局部路径规划方法与系统.pdf

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本发明公开了一种基于多算力融合的局部路径规划方法与系统，属于智能车辆的局部导航领域。根据智能车辆传感器提取的信息，建立包含障碍物信息的地图，构建人工势场，初始化路径规划任务，计算当前车辆所在位置在人工势力场中所收到的斥力，将车辆当前位置到目标点的距离作为调节因子，加入到斥力函数中，并进行分段调节。设计采样时间距离阈值，基于单位采样时间距离阈值判断是否陷入局部最优情况，若是，建立二维栅格地图。若否，继续返回设计的人工势场法进行局部路径规划，再利用改进的人工势场法对多个中间目标点逐一局部规划。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114265410 A (43)申请公布日 2022.04.01 (21)申请号 202111606059.1 (22)申请日 2021.12.25 (71)申请人长安大学地址 71