一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法.pdf

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本发明提出一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法。本发明对三维点云数据进行栅格化表述，并对栅格内点云在高程上的分布用向量来表示，其中向量的每个元素代表在对应高程范围内激光点的数量。由于相邻的两个可通行栅格内点云在高程上是连续且分布大致相同的，因此通过计算可通行栅格与邻接栅格间向量的相似度，判断邻接栅格是否为可通行栅格。基于此判断条件对种子栅格进行区域扩张，最终得到可通行区域地图。利用高程分布相似度对三维点云地图进行了可通行区域检测，特别是针对大尺度栅格具有更准确的检测效果，并可有效避

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114219705 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111577508.4 (22)申请日 2021.12.22 (71)申请人大连