一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于北京
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一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法.pdf

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本发明涉及一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法，工业机器人包括：底座、连杆，以及具有冗余自由度的多个关节，所述关节包括驱动电机和电机增量式编码器，其特征在于，所述工业机器人包括：启动模块，用于接收开机指令以执行开机启动；控制模块，用于控制所述工业机器人执行零空间运动，并在运动过程中检测各所述电机增量式编码器的绝对位置；以及，用于判断是否成功检测各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114274131 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202011027885.6 (22)申请日 2020.09.26 (71)申请人苏州艾利特机器人有限公司