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本发明涉及一种基于功能自治模型的自主水下机器人(AUV)控制软件体系结构，该体系结构设计了针对AUV控制软件的功能模块划分方法，该方法采用使命任务与执行管理功能模块作为软件的思考层，并根据控制功能对控制软件进行功能自治模块划分，所得到的功能自治模块在功能上相对独立。同时在功能自治模块内部采用执行层和反应层的二层划分方法并设计低耦合度的功能模块协作方法,使控制软件体系结构具有易扩展、易维护的特性；同时在控制系统体系结构底层采用操作系统功能封装方法得到不依赖操作系统的上层软件开发功能接口,使软件体系
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114253512 A
(43)申请公布日 2022.03.29
(21)申请号 202010998901.X
(22)申请日 2020.09.22
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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