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一种基于视觉雷达的小天体探测器多模型导航方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种基于视觉雷达的小天体探测器多模型导航方法.pdf

    本发明公开了一种基于视觉雷达的小天体探测器柔性多模型导航方法，以解决探测器附着小天体时刚性碰撞问题，提高导航精度。本发明实现方法为：首先将柔性材料和探测器结合，构成柔性探测器物理模型，并根据柔性材料的刚柔耦合特性，构建动力学模型；随后将视觉雷达数据融合，完成视觉/雷达结合导航滤波；最后运用航迹关联算法和小天体柔性探测器多模型滤波算法，实现在柔性多模型下，柔性探测器对小天体表面的附着导航。本方案根据柔性材料在不同柔变系数下的柔性多模型，将柔性材料与多模型滤波算法结合，提高导航精度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296069 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111591545.0 (22)申请日 2021.12.23 (71)申请人 青岛

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