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一种计算测距系统相对外参的方法、装置和存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种计算测距系统相对外参的方法、装置和存储介质.pdf

    本申请提供一种计算测距系统相对外参的方法，该方法包括：控制激光雷达按照预设扫描方式扫描目标物体，以在每个扫描时刻获取目标物体的三维点云数据；在每个扫描时刻下，同步控制惯导装置测量激光雷达的实时位姿参数，实时位姿参数包括位移加速度和/或旋转角速度；确定基准时刻并计算每个扫描时刻与基准时刻的时间差，根据时间差和每个扫描时刻下的实时位姿参数计算相对位姿偏移量；根据相对位姿偏移量计算出每个扫描时刻下测距系统的相对外参。该方法能够通过惯导装置的测量结果，计算得到测距系统的相对外参，提高了测距系统的测量精度

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296057 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111495579.X (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人 深圳奥锐达科技有限公司

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