一种基于智能农机的快速偏移矫正的路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于北京
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一种基于智能农机的快速偏移矫正的路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于智能农机的快速偏移矫正的路径规划方法，用于解决农机产生路径偏移时，传统局部路径规划可能降低农机实时性和稳定性的问题。具体采用了粒子群算法对Pure‑pursuit局部路径规划算法进行优化。首先判断当前行驶位置是否偏离规定路线，如果偏离，则调用PSO算法，寻找目标矫正导航点进行快速纠偏。其中本发明对PSO算法进行了改进，将传统PSO算法中固定的惯性权重改为自适应权重，有助于农机路径偏移时的快速纠偏。通过不断迭代，当更新后的粒子与原路径规划中的农机目标跟踪点的欧式距离达到设定要求时

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326706 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111447561.2 (22)申请日 2021.11.26 (71)申请人潍坊中科晶上智能装备研究院有限