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本发明涉及一种操纵装置、尤其是机器人，具有至少一个沿着至少一个运动方向能运动的操纵机构并且具有防碰撞机构，该防碰撞机构适合和被确定用于限制在操纵机构与物体碰撞时的接触力，其中防碰撞机构具有在机械方面允许操纵机构的、相对于该操纵机构的支座的相对运动的运动机构，其中操纵机构能够被至少一个执行器机构锁止并且在碰撞的情况下允许相对运动，其特征在于，操纵装置具有采集机构，该采集机构获取作用到操纵机构和/或防碰撞机构的通过执行器机构来解耦的组成部分上的力并且防碰撞机构在考虑到这些力的前提下在无碰撞的情况下通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114290325 A
(43)申请公布日 2022.04.08
(21)申请号 202111168741.7
(22)申请日 2021.09.30
(30)优先权数据
102020212
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