匿名科创-光流传感器v3手册.pdfVIP

ANO TC ANO TechnologyCreation 匿名科创 光流传感器模块 用户手册 V3.10 2019.08.04 ANO 匿名科创 ANO TC 光流模块 手册 注意事项 1、 请买家首先认真阅读本手册，很多套件需要注意的问题在本手册都会进行讲解，然后再上电测试。 2、 本手册适用于 3.0 版本的光流传感器模块，对应v65 版本地面站，不同版本固件与地面站不得混用。 3、 发货前我们会进行套件的测试，保证每一位买家拿到套件都是一个良好的状态。 4、 传感器模块运行期间会有轻微发热，属正常现象。 5、 请不要随意打开模块的屏蔽罩，以防模块损坏。 匿名团队： 匿名是一个爱好技术，爱好分享的团队，匿名有活跃的讨论 群和社区，欢迎大家加入匿名! 匿名讨论群：190169595 匿名官网： 2 / 18 匿名科创 ANO TC 光流模块 手册 1、模块介绍 匿名光流传感器模块 V3 版，是匿名团队设计的针对无人机低空悬停的速度传感器，经过 V1、V2 版本的使用经验 以及反馈，V 3 版本在硬件设计、功能设计等方面进行了全面优化，大幅提升光流识别率，并改进 INS 融合算法，输出更 稳定，并完善状态信息输出，和指令等功能。 特点： 融合设计： 传感器模块本体集成光流传感器和惯性传感器，可以实现光流数据和惯导数据的板级融合。 将 V1 版集成的激光传感器独立，增加一个单独的高度传感器接口。V1 版光流受制于板载激光测距功率，测距距离 短，受阳光影响大，V3 版使用独立的高度传感器接口，不仅可以外接超声波测距模块，还可以外接大功率激光测距模块， 可以提升测距距离，并且在室外也有良好性能，使光流传感器模块适应更多应用场景。 模块级数据融合： 单独依靠光流传感器，因镜头常固定于载体，使得光流测量与载体的姿态旋转一同耦合，并不能实现良好的悬停效 果，光流传感器必须与加速度、角速度、对地高度值进行综合融合计算后，得出解耦后的光流数据，用解耦后的光流数据 进行控制才有可能取得良好的悬停效果。普通光流模块是直接输出原始光流数据，或者对数据进行简单融合后输出，需 要用户自己进行光流数据的二次处理，因为处理难度大，所以很难达到稳定控制的效果。本传感器模块集成完善的融合 算法，可实时输出融合后的光流数据，大大方便用户的使用。 激光 TOF 测距： 普通光流模块，使用超声波进行高度测量，由于飞机飞行中产生的噪声和气流，会对超声波传感器产生很大干扰， 3 / 18 匿名科创 ANO TC 光流模块 手册 这也是很多用户静止测量超声波传感器的测距效果很好，往往能有好几米的稳定距离，但是一旦安装到飞机上飞行中测 距，其效果就大打折扣的原因。本模块可采用激光 TOF 测距方式，由于使用的是光学测量，可以避免飞机噪声、气流的 干扰，并且传感器十分小巧，只有米粒大小，测距距离达数米，是光流应用的绝佳搭档。 方便的配置模式： 模块可以通过 USB 口，方便的连接上位机，并通过上位机对模块滤波参数、输出数据类型、输出频率、串口波特率 等参数做配置，配置信息会存储于模块内部，掉电不丢失。 4 / 18 匿名科创 ANO TC 光流模块 手册 2、硬件介绍及安装方法 USB 调参接口 数据输出接口 高度传感器接口 按键 VCC-5V