适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于四川
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适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法.pdf

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本发明提供一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法，其中运动平台包括：上平台；下平台；多个并联式设计的电动缸；每个电动缸配两个虎克铰，一个为折弯型虎克铰，另一个为立式虎克铰；每个电动缸的导杆末端的第一曲柄通过折弯型虎克铰铰接到上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄通过立式虎克铰铰接到下平台。本发明提出的多自由度运动平台，通过平台位置姿态以及折弯型虎克铰的底座的转轴旋转中心确定出折弯型虎克铰与电动缸的导杆末端的旋转中心的位置，实现对旋转中心、导杆以及铰接件的位置限定，避免控

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114290318 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111657942.3 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人江苏普旭科技股份有限公司