一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备.pdf

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本发明提供一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备，其中方法包括：基于设置于快换装置机器人侧的标志物，得到视觉传感器坐标系和机械臂坐标系的转换关系；基于托盘上的定位标志点，得到视觉传感器坐标系和基于定位标志点建立的托盘坐标系的转换关系；分别根据视觉传感器坐标系与机械臂坐标系和托盘坐标系的转换关系，得到托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系；根据快换装置工具侧中心位置在托盘坐标系中的位姿和托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系，得到中心位置在机械臂坐标系下的位置。用以解决现有技术中通过人工示教的方式对

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114310881 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111593355.2 (22)申请日 2021.12.23 (71)申请人中国科学院自动化研究所