一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法.pdf

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本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114332399 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111680627.2 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人杭州电子科技大学地址