基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、装置和设备.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、装置和设备.pdf

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本发明提供了一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法，其特征在于，包括：获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据，其中，所述M个第一物体包括N个第二物体，N、M分别为大于或等于1的整数；从所述N个第二物体中确定出目标物体；从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据，来获取第二点云数据；基于所述第二点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。本发明还提供了一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取装置、

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114310892 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111663742.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公