一种栅格图下的基于混合算法的无人船路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于四川
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一种栅格图下的基于混合算法的无人船路径规划方法.pdf

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本发明提供一种栅格图下的基于混合算法的无人船路径规划方法，以人工蜂群算法为基础算法，首先通过在粒子群中引入K‑means算法对粒子进行初始化设置，经过粒子群算法计算得出全局最优解；然后以粒子群算法得出的全局最优解作为人工蜂群算法的初始蜂源位置进行二次搜索，在人工蜂群算法运行过程中引入禁忌搜索策略避免重复搜索；最后通过循环计算获得获得全局最优解，即一条距离最短、平滑度最优的路径。本发明的方法规划出来的无人船航行路径的距离更短，使得航行成本低具有经济型。且规划的路径平滑度更优，使得航行环境更加安全，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114355948 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202210028238.X (22)申请日 2022.01.11 (71)申请人大连海事大学地址