一种用于插管机器人的视野拓展方法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种用于插管机器人的视野拓展方法.pdf

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本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114387153 A (43)申请公布日 2022.04.22 (21)申请号 202111521916.8 G06T 5/40 (2006.01)