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本申请提供一种车辆控制方法、设备、车辆及存储介质，该车辆控制方法包括：根据预设车辆横向动力学模型，获得车辆在目标时段的预测状态值；根据预测状态值和车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定车辆在目标时段的期望状态值；根据预测状态值、期望状态值，确定车辆在目标时段的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。由于此过程中兼顾了车头和挂车这两个刚体连接的动力学特性，可以有效的保证车辆按照期望倒车轨迹进行倒车，同时保障车辆在倒车过程中的平稳度，防止车辆发生折叠、碰撞等现象，提升车辆倒车过程中的安全性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114394087 A
(43)申请公布日 2022.04.26
(21)申请号 202111520798.9
(22)申请日 2021.12.13
(71)申请人 杭州飞步科技有限公司
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