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本发明提供墙壁形状测量装置(11、12)，具备墙壁检测判断部(S50)、墙壁形状计算部(S230)、外推部(S170)、外推禁止部(S160)以及外推次数设定部(S740、S750)。墙壁检测判断部反复判断是否检测出墙壁状物体。墙壁形状计算部使用行驶轨迹和过去的多个墙壁距离值来计算多个墙壁形状值。当未检测出墙壁状物体时，外推部外推墙壁距离值。当外推次数为禁止判断值以上时，外推禁止部禁止外推。当执行外推前的墙壁检测判断部的判断结果正确时，外推次数设定部将禁止判断值设定为正当时判断值，当执行外推前的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114402221 A
(43)申请公布日 2022.04.26
(21)申请号 202080064494.3 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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