一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于偏差优化启发式算法的无人集群编队控制方法，包括：步骤S1：无人集群实时探测所在周围环境，构建环境地图模型；步骤S2：将编队控制系统初始化；步骤S3：基于偏差情况对所述无人集群加速度进行更新；步骤S4：根据编队一致性和安全性，构建代价函数，根据所述代价函数得到的代价值，更新最优解；步骤S5：进行循环迭代，得到当前最优的加速度控制方式，本发明利用一种偏差优化启发式算法优化无人集群的加速度大小和方向，以使无人集群在保证安全性的情况下按照指定的编队队形飞行，具有可操作性强、控制精度高

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114384929 A (43)申请公布日 2022.04.22 (21)申请号 202111459191.4 (22)申请日 2021.12.02 (71)申请人上海航天控制技术研究所