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前庭康复6-PSS并联机器人设计及运动学仿真分析 摘要：本文基于大多数前庭失衡康复机器人的研究中所使用的串联机器人结构和双轴结构的局限性，提出了一种更高效的并联机器人设计方法，即前庭康复 6-PSS 并联机器人。在单 SRR2 轴向平台的设计上，将五个驱动器放置在基座、动平台、床榻上，使其能够在一定范围内进行三个自由度的运动。设计分析了 6-PSS 机器人的运动学性能和皮肤触觉信号反馈机制，并对机器人的力学特性和稳定性进行了评估。仿真结果表明，该机器人可以稳定进行各种康复运动。此外，与 SRR2 轴向平台的康复机器人相比，6-PSS 机器人具有更好的造型和更高的运动效率，可作为前庭失衡康复机器