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变刚度的单腿机构和腿式机器人.pdfVIP

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  • 2023-05-09 发布于四川
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变刚度的单腿机构和腿式机器人.pdf

    本发明公开了一种变刚度的单腿机构和腿式机器人，属于机器人技术领域。变刚度的单腿机构的大腿和小腿均铰接于膝关节处，在大腿上安装第一驱动模块，在小腿上安装第二驱动模块；弹性件的两端分别铰接于第一移动件和第二移动件上；所述变刚度的单腿机构被配置为：当所述大腿和所述小腿弯曲至设定角度时，所述第一移动件沿靠近所述膝关节的方向移动，所述第二移动件沿远离所述膝关节的方向移动，且保持所述第一移动件和所述第二移动件之间的间距不变，并使所述弹性件处于竖直状态。当弹性件的中心线方向沿竖直方向时，此时达到输出刚度的最大

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116062060 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202310216442.9 (22)申请日 2023.03.08 (71)申请人 西交利物浦大学 地址 21512

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